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摘要:針對三自由度直升機實驗系統(tǒng)具有強耦合，非線性，靈活度高，數(shù)學模型不易求取，而且受到的干擾不確定等因素，設(shè)計一套模糊PID控制算法實現(xiàn)三自由度直升機系統(tǒng)的穩(wěn)定運行?；贛ATLAB實時控制軟件，進行了模糊PID的算法和常規(guī)PID研究，分析了單個軸的穩(wěn)定性能，隨后又對不同運動狀態(tài)的穩(wěn)定情況，做了抗干擾實驗。 實驗結(jié)果表明，當系統(tǒng)模型無法準確的利用數(shù)學表達式給出時，模糊PID控制器可以很好的改善這一問題。即使外界有不確定的干擾，模糊PID也可以有很好的抗干擾性能并且滿足控制器的性能要求。
關(guān)鍵詞：三自由度直升機模型；PID控制；模糊控制；MATLAB仿真；實時控制
目錄 摘要 Abstract 1 引言-1 1.1 課題研究的背景及意義-1 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀-1 1.3 課題研究的方向及方法-1 1.4 論文的結(jié)構(gòu)安排-2 2 建立三自由度直升機系統(tǒng)模型的建立-3 2.1三自由度實驗室直升機模型結(jié)構(gòu)-3 2.2三自由度直升機系統(tǒng)建模-3 2.3模型機解耦器設(shè)計-5 3 控制器設(shè)計-7 3.1 PID控制器-7 3.2 模糊控制器-7 3.3 模糊PID控制器-9 4 仿真與實驗結(jié)果分析-12 4.1仿真結(jié)果-12 4.2實驗結(jié)果-14 4.2.1單軸實驗-15 4.2.2雙軸實驗-17 4.2.3 隨動實驗-18 結(jié) 論-20 參 考 文 獻-21 致 謝-22 |
