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摘要:人手作為靈活的身體部位，能夠方便的抓取物體。在工業(yè)制造過程中，為了方便生產(chǎn)過程，就引入了機械手的應用。機械手不能夠像人手一樣活動自如，卻可以模仿很多人手動作，能夠完成人手大部分動作，如搬運、拿取等等。機械手內(nèi)部安裝有自動控制程序以方便控制，傳動方式有液壓、氣壓、電氣控制。論文主要介紹機械手在 PLC 的控制下的系統(tǒng)，可編程控制器，可以理解為能夠控制的處理器?？删幊绦虻拇鎯ζ鲬糜谄鋬?nèi)，可以在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時報、計數(shù)和算術運算等操作的指令，輸入輸出方式可以為數(shù)字式或模擬式，生產(chǎn)環(huán)節(jié)可以很好地得到控制。本課題的機械手應用場合多樣，可以用于零件組裝、物件碼垛、包裝等勞動密集的場所。大大減少勞動力，節(jié)約用工成本。課題選用西門子公司 S7-200， CPU224 型 PLC 進行實驗， 運用 STEP7-M icro/WIN32 編程軟件進行編程，本機械手的主要運用場合在工業(yè)流水線，用于搬運、碼垛。輸入信號由 PLC 接收，并通過雙線圈二位電磁閥對機械手產(chǎn)生控制。 關鍵詞： PLC 、機械手、編程
目錄 摘要 Abstract 1 緒論 .3 1.1論文研究的目的和意義 .3 1.2主要研究內(nèi)容及關鍵問題 3 2機械手分析 4 2.1機械手技術簡介 .4 2.2機械手工作環(huán)境分析 .4 2.3機械手結構分析 .4 2.4機械手臂的注意點 .6 2.5PLC 技術簡介 6 2.5.1PLC 硬件接線 6 2.5.2PLC 的工作原理 .7 3 機械手控制系統(tǒng)設計 .7 3.1機械手整體設計要求 .7 3.2機械手控制系統(tǒng)的硬件設計 .8 3.2.1PLC 機型選擇 .8 3.2.2PLC 容量選擇 .9 3.2.3I/O 模塊的選擇 .9 3.2.4電源模塊的選擇 .9 4 機械手 PLC I/0 點分配、主電路設計、控制流程圖及梯形圖 10 4.1機械手 PLC 的 I/0 分配 10 4.2 主電路的設計 .12 4.2.1機械結構和控制要求 12 4.2.2主電路圖的設計 12 4.2.3相關程序 15 結論 18 參考文獻 19 致謝 20 |
