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摘要:機械手在先進(jìn)制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動。可以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。 本文在縱觀了近年來機械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機械手方面的設(shè)計，對機械手技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動驅(qū)動和PLC控制的設(shè)計方案。采用整體化的設(shè)計思想，充分考慮了軟、硬件各自的特點并進(jìn)行互補優(yōu)化。對物料分揀機械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計。在其驅(qū)動系統(tǒng)中采用氣動驅(qū)動，控制系統(tǒng)中選擇PLC的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初始化、機械手的移動、故障報警等功能。最后提出了一種簡單、易于實現(xiàn)、理論意義明確的控制策略。 通過以上部分的工作，得出了經(jīng)濟型、實用型、高可靠型物料分揀機械手的設(shè)計方案，對其他經(jīng)濟型PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計也有一定的借鑒價值。 關(guān)鍵詞: 機械手；氣動控制；可編程控制器（PLC）；自動化控制；物料分揀
目錄 摘要 Abstract 第1章 前言-1 1.1研究的目的及意義-1 1.2機械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢-1 1.3主要研究的內(nèi)容-2 1.4解決的關(guān)鍵問題-2 第2章 方案設(shè)計-3 2.1 技術(shù)背景-3 2.2 方案確定-3 2.2.1方案一：-3 2.2.2方案二：-3 2.2.3方案三：-4 2.2.4分析：-4 第3章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇-5 3.1 執(zhí)行機構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇-5 3.2執(zhí)行機構(gòu)的組成-6 3.3執(zhí)行機構(gòu)各部分的分析與選擇-7 3.3.1 手部形式的確定-7 3.3.2手臂結(jié)構(gòu)的選擇-8 3.3.3立柱結(jié)構(gòu)的選擇-10 3.3.4機座結(jié)構(gòu)的選擇-11 第4章汽缸、導(dǎo)軌、絲杠螺母型號和電機的選擇-13 4.1汽缸的選擇-13 4.2導(dǎo)軌的選擇-14 4.3絲杠螺母的選擇-14 4.4電機的選擇-16 第5章 各部件運動時間及步進(jìn)周期的設(shè)計及強度校核-21 5.1步進(jìn)周期的設(shè)計-21 5.2強度校核-21 第6章 結(jié)構(gòu)圖示-25 第7章 參考文獻(xiàn)及資料-27 第8章 致謝詞-29 |
