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摘要:機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。翻箱機(jī)械手又稱為翻轉(zhuǎn)機(jī)，能適應(yīng)不同規(guī)格的貨物的翻轉(zhuǎn)要求，安全、平穩(wěn)、有效地提供工藝輸送，實(shí)現(xiàn)將貨物由臥式轉(zhuǎn)換成立式或?qū)⒘⑹睫D(zhuǎn)換成臥式的作業(yè)目標(biāo)。廣泛應(yīng)用于冶金、沖壓、鈑金、模具、造紙、冷藏、鋼帶、線盤、桶料、卷料等行業(yè)。 該設(shè)計(jì)課題主要是對翻箱機(jī)械手進(jìn)行設(shè)計(jì)，其中關(guān)鍵部分的設(shè)計(jì)包括機(jī)械手的整體與各部件的強(qiáng)度計(jì)算與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。該設(shè)計(jì)的強(qiáng)度計(jì)算與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)部分的主要任務(wù)是完成升降機(jī)構(gòu)、夾緊與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)架、支座等進(jìn)行力學(xué)計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。該設(shè)計(jì)的翻轉(zhuǎn)機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)±180°旋轉(zhuǎn)要求，最大回轉(zhuǎn)直徑1000mm。該翻轉(zhuǎn)機(jī)械手能對最大長度2000mm的箱體進(jìn)行翻轉(zhuǎn)工作，且箱體的最大質(zhì)量可以達(dá)到40kg。
關(guān)鍵詞 機(jī)械手；液壓；強(qiáng)度計(jì)算；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1概述-1 1.2 設(shè)計(jì)要求與任務(wù)-2 2機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案-3 2.1 概述-3 2.1.1 機(jī)械手發(fā)展與應(yīng)用-3 2.1.2工業(yè)機(jī)械手發(fā)展趨勢-4 2.1.3 機(jī)械手組成-5 2.1.4 機(jī)械手分類-6 2.2 主要部分設(shè)計(jì)-6 2.3 上下氣壓缸設(shè)計(jì)與校核-7 2.3.1 基本參數(shù)設(shè)計(jì)-7 2.3.2強(qiáng)度校核-9 2.4 導(dǎo)軌設(shè)計(jì)與校核-11 2.4.1 導(dǎo)軌設(shè)計(jì)與選擇-11 2.4.2 導(dǎo)軌校核-12 2.5步進(jìn)電機(jī)選擇設(shè)計(jì)-13 2.5.1 步距角的選擇-13 2.5.2 靜力矩的選擇-14 2.5.3 電流的選擇-14 2.5.4 電機(jī)選型-14 2.5.5 步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用中注意的地方-15 2.6 減速器選擇設(shè)計(jì)-16 2.6.1 減速器選型-16 2.6.2 減速器校核-17 2.7 吸盤設(shè)計(jì)與校核-20 2.7.1 吸盤工作原理-20 2.7.2 吸盤計(jì)算與校核-20 2.8 機(jī)架設(shè)計(jì)與校核-22 2.8.1 機(jī)架設(shè)計(jì)-22 2.8.2 機(jī)架校核-23 3 機(jī)械手定位與平穩(wěn)性分析-25 3.1機(jī)械手定位與自由度-25 3.1.1 平穩(wěn)性分析-25 結(jié)論-27 致謝-28 參考資獻(xiàn)-29 |
