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摘要：機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。本文主要是對(duì)該機(jī)械手的抓取機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，手部是用來抓取鐵屑的部件，根據(jù)被抓取鐵屑的現(xiàn)狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。如夾持型、吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，是使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓取鐵屑的位置和姿勢(shì)。 本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手的動(dòng)力部分是用液壓控制的，它具有快速、高效等優(yōu)點(diǎn)。液壓傳動(dòng)的基本原理是在密閉的容器內(nèi)，利用有壓力的油液作為工作介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)能量轉(zhuǎn)換和傳遞動(dòng)力的。其中的液體稱為工作介質(zhì)，一般為礦物油，它的作用和機(jī)械傳動(dòng)中的皮帶、鏈條和齒輪等傳動(dòng)元件類似。它具有體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，因此慣性力較小，當(dāng)突然過載或停止時(shí)，不會(huì)發(fā)生太大的沖擊； 本文主要設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容： 1、設(shè)計(jì)出完整的手部機(jī)構(gòu)；2、繪制出手部機(jī)構(gòu)原理圖，部分零件圖和液壓控制部分簡(jiǎn)圖； 3、能用pro/e或其它軟件對(duì)手抓部分的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真及分析。 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析是按給定機(jī)構(gòu)的尺寸、主動(dòng)件的位置和運(yùn)動(dòng)規(guī)律，求解機(jī)構(gòu)在一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)內(nèi)：1 各構(gòu)件的對(duì)應(yīng)位置，構(gòu)件上特定點(diǎn)的位移和軌跡；2 構(gòu)件上某些特定點(diǎn)的速度和加速度；3 各構(gòu)件的角速度和角加速度。運(yùn)動(dòng)分析的結(jié)果可以用來：1 判定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性與所需運(yùn)動(dòng)的適合程度；2 為機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析作準(zhǔn)備。 這里簡(jiǎn)單分析了切削廢料抓取機(jī)械手的功能，介紹了機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、設(shè)計(jì)過程和思路,利用PRO/E軟件對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了虛擬設(shè)計(jì)和仿真分析，模擬了機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的合理性，降低了生產(chǎn)成本。該機(jī)械手無需電源，無污染，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠，既減輕了操作者勞動(dòng)負(fù)荷，又提高了生產(chǎn)效率，具有較大的應(yīng)用推廣價(jià)值。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；運(yùn)動(dòng)仿真；運(yùn)動(dòng)分析；組合機(jī)構(gòu)；安全可靠
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