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摘要:定位上料機(jī)器人能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置.它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門. 本課題所研究的定位上料機(jī)器人便是應(yīng)用于全自動(dòng)柚子加工生產(chǎn)線中，旨在快速準(zhǔn)確的抓取經(jīng)過整料、分選之后傳輸過來(lái)的柚子，并輸送給剝皮榨汁機(jī)構(gòu).此機(jī)器人的應(yīng)用具有重復(fù)定位精度高，可靠性高，生產(chǎn)柔性化，自動(dòng)化程度高等無(wú)可比擬的優(yōu)勢(shì)，與人工相比，能夠極大地提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品品質(zhì)，節(jié)約了因勞動(dòng)力成本提高而增高的生產(chǎn)成本；與專機(jī)相比，具有可實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的柔性化，投資規(guī)模小等特點(diǎn). 在本課題中，從課題本身需求出發(fā)研究定位上料機(jī)器人的目標(biāo)功能，進(jìn)而確定其自由度，并從圓柱坐標(biāo)機(jī)器人角度分析了定位上料機(jī)器人的腰部底座設(shè)計(jì)、手臂設(shè)計(jì)、手爪設(shè)計(jì).從而對(duì)定位上料機(jī)器人進(jìn)行整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以滿足生產(chǎn)線中的需要. 關(guān)鍵詞：定位上料機(jī)器人；圓柱坐標(biāo)機(jī)器人；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；柚子
目錄 摘要 ABSTRACT 第一章 緒論-1 1.1課題背景-1 1.2機(jī)械手概述-2 1.2.1機(jī)械手簡(jiǎn)介-2 1.2.2機(jī)械手分類及機(jī)構(gòu)-2 1.2.3機(jī)械手發(fā)展趨勢(shì)-6 1.2.4國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀-6 1.3設(shè)計(jì)原則-7 第二章 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-9 2.1方案分析-9 2.2機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型-9 2.3設(shè)計(jì)采用方案-10 2.4機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)初步分析-11 2.4.1圓柱坐標(biāo)機(jī)械手示意圖-11 2.4.2機(jī)械手工作流程-11 2.4.3控制要求-11 第三章 機(jī)器人手部的設(shè)計(jì)-13 3.1手爪設(shè)計(jì)初步分析-13 3.2傳動(dòng)方式-13 3.3典型手爪機(jī)構(gòu)-15 3.4驅(qū)動(dòng)方式-15 3.5具體設(shè)計(jì)方案-16 3.6手腕部設(shè)計(jì)-16 第四章 機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)-17 4.1手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)初步分析-17 4.2具體設(shè)計(jì)方案-17 第五章 機(jī)器人腰部、底座的設(shè)計(jì)-19 5.1機(jī)器人腰部設(shè)計(jì)分析-19 5.2 腰部、底座的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)-19 5.2.1 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)原則-19 5.2.2機(jī)器人常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式-20 5.3 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)具體采用方案-22 5.4 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)的選擇-25 5.4.1機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)-25 5.4.2 常見驅(qū)動(dòng)電機(jī)-26 5.4.3 具體采用方案-27 5.5 電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算-27 第六章 總結(jié)-31 6.1 本次設(shè)計(jì)內(nèi)容總結(jié)-31 6.2 我的體會(huì)-31 參考文獻(xiàn)-33 致謝-35 |
