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摘 要:在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動(dòng)化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用.工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動(dòng)化的水平.目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、裝配、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式. 本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)五自由度的多工位裝配機(jī)器人，用于快速安裝夾具.首先本文將簡要介紹裝配機(jī)器人的概念、機(jī)械手的組成和分類、機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)型式、常用傳動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)以及國內(nèi)外裝配機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r，然后將對機(jī)器人進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，接著對機(jī)器人的底座、手臂、手腕和手部結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)計(jì)算，并選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式，最終完成裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)，以滿足本設(shè)計(jì)的任務(wù)要求. 關(guān)鍵詞：裝配機(jī)器人；諧波減速器；交流伺服電機(jī)；同步帶
目錄 摘要 ABSTRACT 第1章 緒論-1 1.1 緒論-1 1.2 課題來源及設(shè)計(jì)的主要任務(wù)-1 1.2.1 課題來源-1 1.2.2 設(shè)計(jì)的主要任務(wù)-1 1.3 本次設(shè)計(jì)的意義-1 1.4 裝配機(jī)器人概述、現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢-2 1.4.1 裝配機(jī)器人的概述-2 1.4.2 裝配機(jī)器人歷史、現(xiàn)狀-3 1.4.3 裝配機(jī)器人的發(fā)展趨勢-4 1.5 本章小結(jié)-5 第2章 多工位裝配機(jī)器人的總體方案確定-7 2.1 機(jī)械手的坐標(biāo)形式及自由度選擇-7 2.2 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式的選擇-7 2.3 機(jī)械手技術(shù)參數(shù)-10 2.4 本章小結(jié)-11 第3章 機(jī)器人手部設(shè)計(jì)-13 3.1 手部設(shè)計(jì)的基本要求-13 3.2 典型手部結(jié)構(gòu)-13 3.3 手部計(jì)算及選型-14 3.3.1 手爪夾緊力計(jì)算-14 3.3.2 手爪選型-14 3.4 夾具選擇-16 3.5 本章小結(jié)-16 第4章 機(jī)器人腕部設(shè)計(jì)-17 4.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求-17 4.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇-17 4.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu)-17 4.2.2 腕部的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)選擇-17 4.3 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算-18 4.3.1 腕部設(shè)計(jì)的參數(shù)-18 4.3.2 腕部電機(jī)的選擇-18 4.4 本章小結(jié)-19 第5章 機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)-21 5.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求-21 5.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)選擇-22 5.2.1 手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)-22 5.2.2 手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇-22 5.3 手臂的傳動(dòng)方案及計(jì)算-24 5.4 本章小結(jié)-30 第6章 機(jī)器人機(jī)身底座傳動(dòng)設(shè)計(jì)-31 6.1 機(jī)身設(shè)計(jì)的基本要求-31 6.2機(jī)身的典型結(jié)構(gòu)-31 6.3 機(jī)身的傳動(dòng)方案及計(jì)算-31 6.4 本章小結(jié)-34 第7章 結(jié)論與展望-35 7.1 結(jié)論-35 7.2 不足之處及未來展望-35 參考文獻(xiàn)-37 致 謝-39 |
