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摘 要:爬壁機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要分支,它把地面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來,可在垂直壁面上附著爬行,并能攜帶工具完成一定的作業(yè)任務(wù),大大擴(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。作為在惡劣、危險(xiǎn)、極限等情況下進(jìn)行高空極限作業(yè)的一種自動(dòng)機(jī)械裝置,爬壁機(jī)器人如今越來越受到人們的重視。為使其盡快完善，對(duì)壁面移動(dòng)機(jī)器人的研究已成為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)之一。為適應(yīng)各種形狀的壁面，而且能夠跨越障礙物，多足行走式的爬壁機(jī)器人有著較好的應(yīng)用前景。 課題主要設(shè)計(jì)要求：對(duì)多足行走式爬壁機(jī)器人的機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，主要內(nèi)容包括：1.廣泛查閱資料，分析爬壁行走機(jī)器人的設(shè)計(jì)需求與難點(diǎn)，提出總體方案；2.設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)方案；3.進(jìn)行初步的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析仿真；4.具體機(jī)構(gòu)（關(guān)鍵部件）的設(shè)計(jì)。 本次設(shè)計(jì)，在詳細(xì)介紹了國(guó)內(nèi)外爬壁機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，完成六足式爬壁機(jī)器人總體的方案，包括機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)、機(jī)械本體、吸附結(jié)構(gòu)、移動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。介紹了機(jī)構(gòu)的構(gòu)型及結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，該機(jī)構(gòu)具有越障能力強(qiáng)、跨度范圍大、自由度多等特點(diǎn)。設(shè)計(jì)了機(jī)器人的氣動(dòng)系統(tǒng)方案、機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)方案。 關(guān)鍵詞：爬壁機(jī)器人；多足式；機(jī)構(gòu)
目錄 摘要 ABSTRACT 第1章 緒論- 1 1.1引言-. 1 1.2論文研究的背景和意義-. .1 1.3爬壁機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究狀況-. 2 1.4爬壁機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)和發(fā)展趨勢(shì) .6 1.5本課題研究?jī)?nèi)容. . .8 第2章 六足式爬壁機(jī)器人系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì). .9 2.1爬壁機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃- 9 2.2吸附方式- .9 2.3移動(dòng)方式- .10 2.4驅(qū)動(dòng)方式- .11 2.5周邊裝置方案- 12 第3章 具體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及選型- 15 3.1吸附方式具體設(shè)計(jì)- 15 3.2移動(dòng)方式具體設(shè)計(jì)- 23 第4章 結(jié)論與展望- .29 4.1結(jié)論- .29 4.2不足之處及未來展望-. .29 參考文獻(xiàn)- .31 致 謝- 33 |
