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摘要:工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍最廣。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是一個(gè)快速成長(zhǎng)中的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起越來越重要的作用。國(guó)外專家預(yù)測(cè)，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車，計(jì)算機(jī)之后出現(xiàn)的新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，它應(yīng)該說是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展共同的一個(gè)綜合性的結(jié)果，也同時(shí)，為社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生了一個(gè)重大影響的一門科學(xué)技術(shù)，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國(guó)加強(qiáng)了經(jīng)濟(jì)的投入，就加強(qiáng)了本國(guó)的經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會(huì)發(fā)展的情況，人們?cè)絹碓讲粩嗵接懽匀贿^程中，在改造自然過程中，認(rèn)識(shí)自然過程中，實(shí)現(xiàn)人們對(duì)不可達(dá)世界的認(rèn)識(shí)和改造，這也是人們?cè)诳萍及l(fā)展過程中的一個(gè)客觀需要。 機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。 關(guān)鍵詞：自動(dòng)上料，磨床，數(shù)控，單片機(jī)
目錄 摘要 ABSTRACT 第1章 緒論-1 1.1工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介-1 1.1.1.由來-1 1.1.2.特點(diǎn)-1 1.1.3.構(gòu)造與分類-2 1.1.4.應(yīng)用-3 1.1.5.中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人-3 1.2.畢業(yè)設(shè)計(jì)預(yù)期目標(biāo)-4 1.3.課題簡(jiǎn)介-4 1.4 .M160Y型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)性能指標(biāo)-5 第2章 傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)與比較-6 2.1 方案比較-6 2.2-M160L型機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)-7 2.2.1-操作機(jī)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖-7 2.2.2-小車機(jī)構(gòu)-7 2.2.3-總體結(jié)構(gòu)-8 第3章 各部件計(jì)算-9 3.1. 滾珠絲杠的傳動(dòng)設(shè)計(jì)-9 3.1.1-肘部滾珠絲杠設(shè)計(jì)-9 3.1.2絲杠的使用注意事項(xiàng)-14 3.1.3-絲杠的注意事項(xiàng)-15 3.2減速器傳動(dòng)比計(jì)算-15 3.2.1肘部齒輪傳動(dòng)比計(jì)算-15 3.2.2 肩部齒輪傳動(dòng)比計(jì)算-16 3.3-肘部步進(jìn)電機(jī)的選型計(jì)算-16 3.3.1-初選步進(jìn)電機(jī)-16 3.3.1.1-計(jì)算步進(jìn)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩-16 3.3.1.2-估算步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩-17 3.3.1.3-計(jì)算最大靜轉(zhuǎn)矩-17 3.3.1.3-計(jì)算步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行頻率和最高啟動(dòng)頻率-17 3.3.1.4-初選步進(jìn)電機(jī)型號(hào)-17 3.3.2- 校核步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩-17 3.3.2.1-等效轉(zhuǎn)矩慣量計(jì)算-17 3.3.2.2-電機(jī)轉(zhuǎn)矩計(jì)算-18 3.3.3 肩部步進(jìn)電機(jī)的選型計(jì)算-19 3.4 絲杠的強(qiáng)度校核和扭轉(zhuǎn)固有頻率驗(yàn)算-21 3.4.1肘部絲杠的強(qiáng)度，扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有頻率驗(yàn)算-21 3.4.1.1 絲杠的強(qiáng)度校核-21 3.4.1.2-彎扭強(qiáng)度校核-22 3.4.1.3-抗拉應(yīng)力校核-22 3.4.1.4-絲杠的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有頻率驗(yàn)算-23 3.4.2 絲杠的強(qiáng)度校核-23 3.4.2.1-絲杠受力分析-23 3.4.2.2-強(qiáng)度校核-24 3.4.2.2-絲杠的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的固有頻率驗(yàn)算-24 參考文獻(xiàn)-26 致謝-27 |
