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摘要:6自由度關(guān)節(jié)式機(jī)械手廣泛地應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)行業(yè)，對(duì)提高加工質(zhì)量和改善工作環(huán)境起到了很大的作用，近年來(lái)由于基于PC機(jī)的開(kāi)放式控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)極大地促進(jìn)了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展，應(yīng)用也更加廣泛。 本論文介紹了與此次畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的空間機(jī)構(gòu)力學(xué)、機(jī)器人控制算法、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)等方面的內(nèi)容，還描述了利用Visual C++6.0 進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)的全過(guò)程。 本說(shuō)明書(shū)首先介紹了機(jī)器人的發(fā)展歷史，發(fā)展趨勢(shì)，應(yīng)用現(xiàn)狀以及當(dāng)前國(guó)內(nèi)外概況。然后對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)做了分析，完成了機(jī)器人模型的D-H坐標(biāo)系的建立和正反解的推算。解釋了幾何圖形在屏幕坐標(biāo)系中的投影原理，直線(xiàn)圓弧插補(bǔ)原理。并在此基礎(chǔ)上完成各指令模塊的功能，包括反解計(jì)算模塊、軌跡規(guī)劃模塊、指令解釋模塊、運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫(huà)仿真模塊、輸出驅(qū)動(dòng)模塊等功能。并增加關(guān)節(jié)式機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)和外形，可以在軟件中進(jìn)行自定義的功能。最后還有相關(guān)功能的演示結(jié)果，從簡(jiǎn)單的點(diǎn)定位到直線(xiàn)的繪制，再到圓弧的繪制，最后到復(fù)雜幾何圖形的繪制。 關(guān)鍵字：6自由度，工業(yè)機(jī)器人，控制系統(tǒng)，Visual C++ 6.0
目錄 摘要 abstract 第1章 緒論-1 1.1 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況-1 1.1.1 工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概括-1 1.1.2 世界工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)-2 1.1.3 國(guó)內(nèi)概況-3 1.2國(guó)內(nèi)外產(chǎn)品-3 第2章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析-5 2.1位資的描述和齊次變換-5 2.2運(yùn)動(dòng)學(xué)正解-6 2.3運(yùn)動(dòng)學(xué)反解-11 第3章 插補(bǔ)原理和功能模塊實(shí)現(xiàn)-15 3.1計(jì)算機(jī)圖形學(xué)投影理論-15 3.2模塊圖-16 3.3笛卡爾路徑軌跡規(guī)劃-17 3.3.1笛卡爾空間的直線(xiàn)軌跡規(guī)劃-17 3.3.2笛卡爾空間的圓弧軌跡規(guī)劃-17 3.4復(fù)雜繪圖的實(shí)現(xiàn)-18 3.4.1二維平面圖形的繪制-18 3.4.2三維立體圖形的繪制-19 3.5機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)和外形自定義-20 第4章 各指令模塊程序流程圖-21 4.1初始化流程圖-21 4.2回零程序流程圖-22 4.3點(diǎn)定位程序流程圖-23 4.4繪制直線(xiàn)程序流程圖-24 4.5繪制圓弧程序流程圖-25 第5章 軟件演示實(shí)驗(yàn)結(jié)果-27 5.1軟件初始化-27 5.2單自由度演示-27 5.2.1繞單關(guān)節(jié)自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)-27 5.2.2繞單關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)-29 5.3點(diǎn)定位-29 5.4繪制空間直線(xiàn)-30 5.5繪制平面圓弧-31 5.6指令解釋模塊-32 5.6.1繪制空間立方體-32 5.6.2繪制手輪-33 5.6.3用指令解釋模塊寫(xiě)“江南大學(xué)”-34 5.6.4繪制頭像-35 5.7機(jī)器人D-H參數(shù)自定義-35 第6章 結(jié)論與展望-37 6.1結(jié)論-37 6.2不足之處及未來(lái)展望-37 參考文獻(xiàn)-39 致謝-41 |
