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摘要:科學(xué)發(fā)展觀為我國工程技術(shù)的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機(jī)械手作為一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，這就對(duì)我們的教育培訓(xùn)部門提出了新的要求。因此，為了適應(yīng)社會(huì)發(fā)展的形勢(shì)，在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)一臺(tái)教學(xué)型機(jī)械手有著深遠(yuǎn)的科教意義。 本課題設(shè)計(jì)的教學(xué)型搬運(yùn)機(jī)械手，主要包括機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)、機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及驅(qū)動(dòng)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手手部的四自由度運(yùn)動(dòng)：手臂的升降、伸縮和手腕、手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)中分析了教學(xué)型機(jī)械手的功能要求和現(xiàn)實(shí)意義，通過氣壓缸來實(shí)現(xiàn)手臂的升降和伸縮，采用回轉(zhuǎn)氣壓缸來實(shí)現(xiàn)手腕和手臂的回轉(zhuǎn)。設(shè)計(jì)的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、便于操作，在單片機(jī)的控制下完成預(yù)期的動(dòng)作，能給學(xué)生以直觀的印象，達(dá)到教學(xué)演示的目的。
關(guān)鍵詞 機(jī)械手；教學(xué)型；四自由度；單片機(jī)
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 機(jī)械手概述-1 1.2 機(jī)械手的組成和分類-1 1.2.1 機(jī)械手的組成-1 1.2.2 機(jī)械手的分類-4 1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r-5 1.4課題研究的主要內(nèi)容-6 1.5教學(xué)用機(jī)械手的功能要求及現(xiàn)實(shí)意義-6 1.5.1 教學(xué)用機(jī)械手的功能要求-6 1.5.2 教學(xué)用機(jī)械手的現(xiàn)實(shí)意義-7 2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案-8 2.1 機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度-8 2.1.1 機(jī)械手的坐標(biāo)型式-8 2.1.2 機(jī)械手的自由度-9 2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)-9 2.3 機(jī)械手的主要參數(shù)-11 2.4 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表-11 3 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)-13 3.1 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-13 3.1.1 設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題-13 3.1.2手爪夾持裝置的機(jī)構(gòu)選型-13 3.1.3 手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì)-15 3.2手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-19 3.2.1 手腕的自由度-19 3.2.2 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算-19 3.3手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)-23 3.3.1手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分-23 3.3.2手臂升降和回轉(zhuǎn)部分-26 3.3.3手臂升降氣缸的設(shè)計(jì)-26 3.3.4手臂回轉(zhuǎn)缸體的設(shè)計(jì)-29 4機(jī)械手氣壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-31 4.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖-31 4.2氣動(dòng)元件介紹-31 5 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-35 5.1 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分類-35 5.2 控制方式-35 5.3機(jī)械手的控制-36 6 結(jié)論-38 7致謝-39 參考文獻(xiàn)-40 |
