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摘要:科學(xué)發(fā)展觀為我國工程技術(shù)的發(fā)展開辟了廣闊道路，而機(jī)械手作為一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟(jì)的各個領(lǐng)域。 本文簡要介紹了機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。 本課題設(shè)計的小型零件裝配機(jī)械手，主要包括機(jī)械手的總體方案設(shè)計、機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計以及驅(qū)動、控制系統(tǒng)設(shè)計等，實現(xiàn)了機(jī)械手的三自由度運(yùn)動：X、Y軸的移動以及X軸的旋轉(zhuǎn)。設(shè)計中選用滾珠絲杠來實現(xiàn)X、Y方向的直線運(yùn)動，采用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動，同時采用步進(jìn)電機(jī)實現(xiàn)X軸的旋轉(zhuǎn)。機(jī)械手直接采用電磁吸盤抓取工件。設(shè)計的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，便于操作。在單片機(jī)的控制下，完成預(yù)定的裝配任務(wù)。
關(guān)鍵詞 機(jī)械手；三自由度；滾珠絲杠；單片機(jī)
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 機(jī)械手概述-1 1.1.1 機(jī)械手的組成和分類-1 1.1.2 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r-4 1.2 本課題研究的主要內(nèi)容-5 1.3 小型零件裝配機(jī)械手的功能要求及現(xiàn)實意義-6 1.3.1 小型零件裝配機(jī)械手的功能要求-6 1.3.2 小型零件裝配機(jī)械手的現(xiàn)實意義-6 2 機(jī)械手總體設(shè)計方案-7 2.1 機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度-7 2.1.1 機(jī)械手的坐標(biāo)型式-7 2.1.2 機(jī)械手的自由度-8 2.2 總體設(shè)計方案-8 2.2.1 傳動行走機(jī)構(gòu)-8 2.2.2 驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)-9 2.3 機(jī)械手的設(shè)計參數(shù)-10 3 機(jī)械手機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計-12 3.1 X軸結(jié)構(gòu)的設(shè)計與選擇-12 3.1.1X軸滾珠絲桿副尺寸選擇計算-12 3.1.2滾動軸承型號選擇計算-16 3.1.3驅(qū)動電機(jī)的選擇計算-17 3.1.4X軸鍵的選擇計算-18 3.2Y軸結(jié)構(gòu)的設(shè)計與選擇-19 3.2.1滾珠絲杠副尺寸選擇計算-19 3.2.2滾動軸承型號選擇計算-23 3.2.3驅(qū)動電動機(jī)的選擇計算-25 3.2.4Y軸鍵的校核-26 3.2.5二維工作臺底板的選擇及校核-27 4 機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計-29 4.1 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分類-29 4.2 控制方式-29 4.3機(jī)械手的控制電路-30 4.3.1 增量式光電編碼器辨向電路-30 4.3.2增量式光電編碼器計數(shù)電路-31 4.3.3二相混合式步進(jìn)電機(jī)的控制-31 4.3.4二相混合式步進(jìn)電機(jī)雙極型驅(qū)動電路的設(shè)計-31 4.3.5雙極型驅(qū)動方式脈沖分配器的設(shè)計-32 結(jié)論-35 致謝-36 參考文獻(xiàn)-37 |
