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摘要:智能小車(chē)在自動(dòng)化生產(chǎn)線、倉(cāng)庫(kù)管理、機(jī)器人服務(wù)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、航空航天等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。本文介紹了一款集自動(dòng)尋跡、障礙物監(jiān)測(cè)、障礙物清除等功能于一體的智能小車(chē)。智能小車(chē)采用AT89S52單片機(jī)為系統(tǒng)控制核心，利用反射式光電傳感器檢測(cè)識(shí)別黑線，通過(guò)比較器反饋高低電平信號(hào)給單片機(jī)，從而控制直流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)尋跡功能。安裝于車(chē)體前端的點(diǎn)觸開(kāi)關(guān)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)黑線上的障礙物，一旦觸發(fā)開(kāi)關(guān)，拉低所接單片機(jī)I/O口，觸發(fā)外部中斷，從而控制機(jī)械手夾持障礙物，配合小車(chē)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到清除障礙物的目的。本課題研制的智能小車(chē)樣機(jī)實(shí)驗(yàn)證明了本文所述技術(shù)方案的有效性和正確性，從而為今后全國(guó)及省內(nèi)電子大賽提供寶貴的經(jīng)驗(yàn)。
關(guān)鍵詞 單片機(jī)；傳感器；循跡；清障
目錄 摘要 Abstract 第1章 緒論-1 1.1 智能化小車(chē)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)-1 1.1.1 課題背景-1 1.1.2 移動(dòng)式機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀-2 1.2 研究的目的和意義-2 1.3 研究的內(nèi)容-2 第2章 智能清障小車(chē)系統(tǒng)-4 2.1 系統(tǒng)總體方案-4 2.2 系統(tǒng)方案論證-4 2.2.1 車(chē)體方案論證-4 2.2.2 小車(chē)結(jié)構(gòu)方案論證-5 2.2.3 障礙物清理單元方案論證-5 2.2.4 控制器方案論證-6 2.2.5 供電單元方案論證-6 2.2.6 障礙物識(shí)別單元方案論證-7 2.2.7 運(yùn)動(dòng)單元方案論證-8 2.2.8 循跡單元方案論證-9 2.3 系統(tǒng)最終方案-10 第3章 智能清障小車(chē)硬件設(shè)計(jì)-12 3.1 系統(tǒng)硬件電路介紹-12 3.2 障礙物監(jiān)測(cè)模塊介紹-12 3.3 障礙物清理模塊介紹-13 3.3.1 機(jī)械手介紹-13 3.3.2 機(jī)械手控制電路介紹-13 3.4 單片機(jī)最小系統(tǒng)介紹-15 3.4.1 AT89S52單片機(jī)簡(jiǎn)介-16 3.4.2 單片機(jī)使用資源規(guī)劃-17 3.5 供電模塊介紹-17 3.6 尋跡模塊介紹-17 3.7 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊介紹-19 第4章 智能清障小車(chē)軟件部分-22 4.1 軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)-22 4.2 軟件開(kāi)發(fā)調(diào)試-23 4.2.1 舵機(jī)工作程序仿真-23 4.2.2 直流電機(jī)工作程序仿真-24 4.3 系統(tǒng)軟件流程-25 4.4 尋跡軟件流程-27 4.5 障礙物檢測(cè)及清理軟件流程-28 第5章 系統(tǒng)測(cè)試-30 5.1 測(cè)試場(chǎng)景介紹-30 5.2 實(shí)際測(cè)試過(guò)程-30 5.3 測(cè)試結(jié)果分析-32 結(jié) 論-33 致 謝-34 參考文獻(xiàn)-35 |
