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摘要:本論文主要對產(chǎn)品搬運作業(yè)工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真展開討論，通過對軟件Robotstudio的實際應用，來了解機器人離線編程軟件，掌握機器人離線編程軟件的關鍵操作，了解I/O配置與使用方法，掌握機器人工作站的主要任務，掌握程序模板的使用方法，掌握坐標系設定技術，掌握示教目標點設定的意義和方法，進行機器人離線作業(yè)編程，進行機器人程序調(diào)試，進行機器人產(chǎn)品搬運作業(yè)程序調(diào)試以及產(chǎn)品搬運作業(yè)動畫錄制。目前，在產(chǎn)品制造的同時對機器人系統(tǒng)進行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，短上市時間。離線編程在實際機器人安裝前，通過可視化及可確認的解決方案和布局來降低風險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。該畢業(yè)設計以產(chǎn)品搬運機器人離線編程為例，利用Robotstudio軟件進行CAD模型導入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、模擬仿真、應用功能打包等技術實現(xiàn)，并錄制脫機執(zhí)行動畫。
關鍵詞：工業(yè)機器人；搬運；仿真
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 設計背景-1 1.2 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀和應用-1 1.3 Robotstudio工作站介紹-3 1.4 Robotstudio機器人離線編程流程圖-3 2 Robotstudio機器人-4 2.1機器人的選用-4 2.2 IRB 120機器人的工作參數(shù)與范圍-5 2.3 IRB 120機器人的載荷-8 3程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建與I/O信號配置-9 3.1工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建-9 3.2工件坐標數(shù)據(jù)創(chuàng)建-10 3.3載荷數(shù)據(jù)創(chuàng)建-11 3.4 I/O信號配置-12 4 機器人的程序-13 4.1程序的編寫與注解-13 4.2程序修改-13 5示教目標點與仿真-15 5.1三個目標點的示教-15 5.2機器人仿真-17 6 Robotstudio共享打包與解包-18 6.1工作站共享功能-18 6.2工作站打包-19 6.3工作站解包-21 6.4創(chuàng)建備份-22 結 論-23 參 考 文 獻-24 附錄-25 致 謝-34 |
