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摘要:機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起越來越重要的作用。而碼垛機器人是機械與計算機程序有機結(jié)合的產(chǎn)物。為現(xiàn)代生產(chǎn)提供了更高的生產(chǎn)效率。隨著中國產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展以及生產(chǎn)技術(shù)裝備的不斷革新，機器人技術(shù)在啤酒、飲料包裝碼垛中也得到了廣泛的應用。 在產(chǎn)品制造的同時對機器人系統(tǒng)進行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，短上市時間。離線編程在實際機器人安裝前，通過可視化及可確認的解決方案和布局來降低風險，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。本文中以產(chǎn)品碼垛機器人離線編程為例，利用RobotStudio軟件進行CAD模型導入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、模擬仿真、應用功能打包等技術(shù)實現(xiàn)，并錄制脫機執(zhí)行動畫。
關(guān)鍵字：碼垛機器人；離線編程；RobotStudio軟件；虛擬仿真
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1設計背景-1 1.2 為什么發(fā)展機器人-1 1.3 機器人的產(chǎn)生以及發(fā)展-1 1.4 機器人的發(fā)展-2 1.5 機器人的分類-3 1.6 工業(yè)機器人的應用-4 1.7機器人技術(shù)未來發(fā)展趨勢-4 2 碼垛機器人-6 2.1什么是碼垛機器人-6 2.2 碼垛機器人的分類以及特點-6 2.2.1 碼垛機器人的優(yōu)點-6 2.2.2 碼垛機器人的分類-6 2.3碼垛機器人的系統(tǒng)組成-8 三．碼垛機器人的選取-9 3.1選取機器人的型號-9 3.1.1該碼垛機器人的工作范圍如圖所示：-10 3.1.2 IRB460碼垛機器人的工作環(huán)境-11 3.1.3 IRB460碼垛機器人的規(guī)格-11 3.1.4 IRB 460機器人的物理性質(zhì)以及性能-11 3.1.5 IRB 460軸運動參數(shù)-11 3.2 工作站描述-12 3.2.1產(chǎn)品箱輸送鏈-12 3.2.2吸盤工具-13 3.2.3棧板-13 3.2.4控制柜-14 3.2.5安全護欄-14 3.3打包并仿真-15 3. 4碼垛機器人的TCP點的確定-18 4程序流程圖-20 5機器人數(shù)據(jù)設定-21 5.1機器人I/O口配置-21 5.2機器人坐標系以及載荷數(shù)據(jù)設置-25 5.3 機器人基準目標點-27 結(jié) 論-29 參 考 文 獻-30 附 錄-31 致 謝-40 |
