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摘要:科技的進步與革新推動著生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，促使生產(chǎn)關(guān)系產(chǎn)生變革。自工業(yè)革命以來，人力勞動已經(jīng)逐漸被機械所取代，而這種變革為人類社會創(chuàng)造出巨大的財富，極大地推動了人類社會的進步。如今，機電一體化、機械智能化等技術(shù)應(yīng)運而生。作為生產(chǎn)中的重要一環(huán)，產(chǎn)品裝箱的自動化自然也受到關(guān)注，于是便出現(xiàn)了裝箱機器人。 根據(jù)設(shè)計課題的要求以及現(xiàn)代化設(shè)計的理念，本文介紹了裝箱機器人的發(fā)展和應(yīng)用。該畢業(yè)設(shè)計以產(chǎn)品裝箱作業(yè)機器人離線編程為例，利用RobotStudio軟件進行CAD模型導(dǎo)入、自動路徑生成、自動分析伸展能力、碰撞檢測、模擬仿真、應(yīng)用功能打包等技術(shù)實現(xiàn)，并錄制脫機執(zhí)行動畫。 離線編程實現(xiàn)了在產(chǎn)品制造的同時對機器人系統(tǒng)進行編程，提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短上市時間。通過編寫程序進行仿真,實現(xiàn)了裝箱機器人整個運動過程的仿真，檢驗了所取方案的合理性，驗證了裝箱機器人設(shè)計可行性。有一定的科研價值及社會效益。
關(guān)鍵詞：裝箱機器人，離線編程，模擬仿真
目錄 摘要 Abstract 1緒論-1 1.1設(shè)計背景-1 1.2 工業(yè)機器人概述-1 1.3 機器人的定義-2 1.4 機器人的發(fā)展歷史-3 2 ABB工業(yè)機器人-4 2.1 ABB集團背景-4 2.2 ABB工業(yè)機器人在中國的應(yīng)用現(xiàn)狀-4 2.3 ABB RobotStudio-5 2.4 ABB IRB260工業(yè)機器人-5 3 RobotStudio機器人-7 3.1 機器人的選用-7 3.2 IRB工業(yè)機器人的工作參數(shù)-7 3.2.1 規(guī)格-7 3.2.2 性能-7 3.2.3 最大速度-8 3.2.4 物理特性-8 3.2.5 工作環(huán)境-8 3.3 IRB260機器人的工作范圍與包裝節(jié)拍-8 3.4 IRB260機器人工作站描述-9 3.4.1 產(chǎn)品運輸鏈-10 3.4.2 吸盤工具-10 3.4.3 紙箱輸送鏈-11 3.5 機器人I/O設(shè)置-12 3.6坐標系及載荷數(shù)據(jù)設(shè)置-16 3.6.1 工具坐標系tVacuum-16 3.6.2 有效載荷數(shù)據(jù)LoadFull-17 4 基準目標點示教-19 4.1 pHome-20 4.2 pPick-20 4.3 pPlaceH-21 4.4 pPlaceBase-22 4.5 示教完成后-22 4.6 工作站打包-22 總結(jié)-24 參考文獻-25 附錄1-26 程序的編寫與注解-26 致謝-33 |
