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摘要:搬運(yùn)機(jī)器人作為典型工業(yè)機(jī)器人之一，隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和普及，不僅僅被應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)以及集裝箱搬運(yùn)等領(lǐng)域，并且還不斷的向其他領(lǐng)域延伸。隨著世界范圍自動(dòng)化水平的不斷提高，對(duì)機(jī)器人的柔性、作業(yè)能力及智能性等方面都有了更高的要求。搬運(yùn)機(jī)器人性能的優(yōu)劣和智能化水平的高低，在很大程度上是由作為機(jī)器人神經(jīng)中樞和大腦的控制系統(tǒng)決定的。而能夠通過預(yù)先在計(jì)算機(jī)上使用機(jī)器人軟件進(jìn)行編程來為未來的生產(chǎn)提供技術(shù)支持和保障是進(jìn)行自動(dòng)化生產(chǎn)的必要條件。 在產(chǎn)品制造的同時(shí)對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行編程，可提早開始產(chǎn)品生產(chǎn)，縮短上市時(shí)間。離線編程在實(shí)際機(jī)器人安裝前，通過可視化及可確認(rèn)的解決方案和布局來降低風(fēng)險(xiǎn)，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。該畢業(yè)設(shè)計(jì)以火花塞搬運(yùn)機(jī)器人離線編程為例，利用RobotStudio軟件進(jìn)行CAD模型導(dǎo)入、自動(dòng)路徑生成、自動(dòng)分析伸展能力、碰撞檢測(cè)、模擬仿真、應(yīng)用功能打包等技術(shù)實(shí)現(xiàn)，并錄制脫機(jī)執(zhí)行動(dòng)畫。
關(guān)鍵字：搬運(yùn)機(jī)器人；性能；智能化
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1 設(shè)計(jì)背景-1 1.2 什么是工業(yè)機(jī)器人-1 1.3 為什么發(fā)展機(jī)器人-2 1.4 機(jī)器人的產(chǎn)生和發(fā)展-2 1.4.1 機(jī)器人的產(chǎn)生-2 1.4.2 機(jī)器人的發(fā)展-2 1.5 我國機(jī)器人技術(shù)的未來發(fā)展趨勢(shì)-4 2 搬運(yùn)機(jī)器人-5 2.1 什么是搬運(yùn)機(jī)器人-5 2.2 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)-5 2.2.1 搬運(yùn)機(jī)器人的特點(diǎn)-5 2.2.2 搬運(yùn)機(jī)器人的分類-5 2.3 搬運(yùn)機(jī)器人的系統(tǒng)組成-7 2.3.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)-7 2.3.2驅(qū)動(dòng)—傳動(dòng)機(jī)構(gòu)-7 2.3.3 控制系統(tǒng)-7 2.4 RobotStudio介紹-8 3 RobotStudio機(jī)器人-9 3.1 機(jī)器人的選用-9 3.2 IRB1410機(jī)器人的工作參數(shù)-10 3.2.1 IRB410搬運(yùn)機(jī)器人的規(guī)格-10 3.2.2 性能-10 3.2.3 物理特性-11 3.2.4 機(jī)械工作環(huán)境-11 3.3 IRB1410機(jī)器人的載荷與工作范圍-11 3.4 IRB1410機(jī)器人工作站描述-12 3.4.1 安全護(hù)欄-13 3.4.2 夾具-13 3.4.4 控制器-14 3.4.5 校準(zhǔn)針-15 3.4.6 桌子-15 3.4.7 火花塞-16 4 程序數(shù)據(jù)建立與1/0信號(hào)配合-17 4.1 IRB1410機(jī)器人離線編程流程圖-17 4.2 I/O信號(hào)配置-18 4.3 工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建-19 4.4 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)創(chuàng)建-20 4.4.1 WobjPick的標(biāo)定-22 4.4.2 WobjPlace的標(biāo)定-24 4.4.3 WobjPick和WobjPlace標(biāo)定完成-25 5 示教目標(biāo)點(diǎn)-27 5.1 示教基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的程序rTeachPos-27 5.2 示教完成后-30 5.3 工作站打包-30 總結(jié)-31 參考文獻(xiàn)-32 附錄1-33 程序的編寫與注解-33 致謝-43 |
