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摘要:在當(dāng)今世界經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的時代背景下，物流業(yè)也在飛速的發(fā)展，傳統(tǒng)的碼垛技術(shù)已經(jīng)跟不上這種發(fā)展的步伐，當(dāng)今我國在碼垛機(jī)器人方面的研發(fā)與設(shè)計與歐美等發(fā)達(dá)國家之間相差還比較大，設(shè)計合理的碼垛機(jī)械臂對于降低碼垛機(jī)器人的制造成本、提高國內(nèi)碼垛作業(yè)自動的程度具有非凡的意義。因此本文基于工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)理論基礎(chǔ)，設(shè)計出了一種四軸的圓柱坐標(biāo)型碼垛機(jī)械臂，能實現(xiàn)物料的堆放。該四軸碼垛機(jī)械臂由兩個轉(zhuǎn)動副和兩和移動副組成，能夠?qū)崿F(xiàn)物料的不同堆放，大大提高了生產(chǎn)效率。 關(guān)鍵詞 四軸；結(jié)構(gòu)設(shè)計；機(jī)械臂
目錄 摘要 Abstract 1 緒論-1 1.1引言-1 1.2碼垛機(jī)器人簡介-1 1.3碼垛機(jī)器人的發(fā)展與研究-2 1.4機(jī)器人將來的發(fā)展方向-3 1.5研究目的與意義-4 1.6課題研究內(nèi)容-4 2總體結(jié)構(gòu)的設(shè)計-5 2.1碼垛機(jī)械臂的分類-5 2.1.1按坐標(biāo)特性分-5 2.1.2按用途分-6 2.1.3按驅(qū)動方式分-7 2.2碼垛機(jī)械臂的構(gòu)型確定-7 2.3碼垛機(jī)械臂的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計-9 3傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計-10 3.1碼垛機(jī)械臂的底座設(shè)計-10 3.2碼垛機(jī)械臂的腰部轉(zhuǎn)動設(shè)計-10 3.2.1減速器的選擇-10 3.2.2 伺服電機(jī)的選擇-12 3.3碼垛機(jī)械臂的臂部豎直移動設(shè)計-13 3.3.1滾珠絲杠螺母的設(shè)計-13 3.3.2伺服電機(jī)的選擇-15 3.3.3聯(lián)軸器的選擇-17 3.4碼垛機(jī)械臂的臂部水平移動設(shè)計-18 3.4.1滾珠絲杠螺母的設(shè)計-18 3.4.2伺服電機(jī)的選擇-19 3.4.3聯(lián)軸器的選擇-20 3.5碼垛機(jī)械臂腕部的轉(zhuǎn)動設(shè)計-21 3.5.1伺服電機(jī)的選擇-21 3.5.2減速器的選擇-23 4輔助機(jī)構(gòu)的設(shè)計-24 4.1保護(hù)線路的設(shè)計-24 4.2碼垛機(jī)械臂的零點(diǎn)設(shè)計-24 4.3制動器-25 總結(jié)-27 致謝-28 參考文獻(xiàn)-29 |
